工業(yè)機器人在惡劣條件下運行，即使設計時進行完善的設計規(guī)范，維護率可以降低，但是，仍必須定期進行常規(guī)檢查和預防性維護。

1系統(tǒng)控制柜

維護頻率如下:

① 一般維護，1次/天;

② 清洗/更換濾布，1次/500H;

③ 測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H;

④ 計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000H;

⑤ 檢查冷卻器，1次/M

注意:

1、時間間隔主要取決于環(huán)境條件;

2、視機器人運行時數(shù)和溫度而定;

3、適當確定機器人的運行順暢與否。

(一)檢查控制器散熱

確保以下影響散熱的因素無一出現(xiàn):

控制器覆蓋了塑料或其它材料;

控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔(>120mm);

控制器的位置靠近熱源;

控制器頂部放有雜物;

控制器過臟;

一臺或多臺冷卻風扇不工作;

風扇進口或出口堵塞;

空氣濾布過臟。

注意:控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關(guān)閉。

(二)示教器清潔

應從實際需要出發(fā)按適當?shù)念l度清潔示教器;

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑;

若有條件，示教器不適用時應拆下并放置在干凈的場所。

(三)清洗控制器內(nèi)部

應根據(jù)環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次;

須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件。

注意:清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷!

(四)清洗/更換濾布

驅(qū)動系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置:

1、找到控制柜北部的濾布;

2、提起并去除濾布架;

3、取下濾布架上的舊濾布;

4、將新濾布插入濾布架。

5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

備注:除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細如下:

在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

(五)更換電池

電池:

測量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);

電池更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時。(建議在上述信息出現(xiàn)時更換電池)

電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2各SMU單元)。

(六)檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護密閉系統(tǒng)設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件;

環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

操作程序:

1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭;

2、從百葉窗取下濾布(若有)，用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘

3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風扇(1);

4、卸下風扇(2);

5、拔下風扇接頭(3);

6、擰下4各螺釘，取下蓋板(4);

7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭;

8、拆下冷卻器外殼的蓋板;

9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;

10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風扇、熱交換器盤管(5)和壓縮機室?？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。

2機器人本體維護保養(yǎng)

① 一般維護，1次/1天;

② 軸制動測試，1次/1天;

③ 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H;

④ 潤滑中空手腕，1次/500H;

⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第yi次1年更換，以后每5年更換一次。

1、時間間隔主要取決于環(huán)境條件;

2、視機器人運行時數(shù)和溫度而定;

3、適當確定機器人的運行順暢與否。

(一)一般維護

1、清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。

使用溶劑時需謹慎操作。

應避免使用丙酮等強溶劑。

可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。

如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。(應避免使用塑料保護)

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。

用不起毛布料進行清潔。

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。

3、定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點:

檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴重漏油，應向維修人員求助;

檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應向維修人員求助;

檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4、檢查基礎固定螺釘

將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

(二)軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1、運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值(最大靜態(tài)負載);

2、馬達斷電;

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

(三)潤滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

潤滑脂泵。

步驟:

(警告!開始執(zhí)行下列程序前，確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。)

1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;

2、每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

小心!不要注入太多，一面損壞密封。

(四)潤滑中空手腕

中空手腕10個潤滑點:

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

潤滑脂泵。

小心!每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑，否則會損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動90°、180°、270°后，再潤滑。

(五)檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:

1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:

3軸:打開加油塞①;

4、5、6軸:打開加油塞② 或③。

(3軸臂必須水平放置)

IRB 5500

第1、2軸的齒輪箱裝運前加注:Shell Tivela S150。

其它軸的齒輪箱裝運前家住了:Shell Omela 320潤滑油